全部作者：刘全浩 胡旭东 江贵龙 李鹏刚第1作者单位：浙江理工大学论文摘要：本文以staubli 机器人为研究对象，设计开发了6R（6自由度旋转关节）机器人基于3维图形的运动学仿真系统。该系统用3维形体表示机械手复杂的位置、姿态信息，可对机器人运动学进行求解和实施3维图形仿真，达到了对机器人的末端执行器的'准确控制。利用实时绘出的关节波形图，本文提出了1种新的对机器人运动过程中的奇异形位进行分析的方法。关键词：机器人；运动学； 仿真；图形仿真；奇异 (浏览全文)发表日期：2006年06月19日同行评议：
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